تدريسي من كلية الهندسة ينشر بحثا علميا عالميا في مؤتمر دولي في تركيا

نشر التدريسي (أ.م.د. لفتة اسماعيل جمعة) من قسم الهندسة الالكترونية – كلية الهندسة / جامعة ديالى بحثا علميا عالميا ضمن وقائع المؤتمر الدولي للتفاعل بين الإنسان والحاسوب والتحسين والتطبيقات الروبوتية (HORA) المنعقد في انقرة – تركيا وضمن مستوعبات سكوبس:

2020 International Congress on Human-Computer Interaction, Optimization and Robotic Applications (HORA) , June (2020)

عنوان البحث:Linear Quadratic optimal control for Puma Robotics

تصميم مسيطر خطي مثالي للروبوت الصناعي ( نوع بوما روبوت )

تضمن البحث دراسة الموديل الرياضي للروبوتات الصناعية من حيث الحركة لكل ذراع من اذرع الروبوت التي تعتمد في حركتها على الزوايا والاحداثيات الخاصة بها حيث اعتمدت الدراسة على التحليل الرياضي للحركة الامامية والحركة العكسية للروبوت وايجاد المعادلات الرياضية الخاصة بكل حركة

تناول البحث الحسابات الرياضية المعقدة الغير خطية وتحويلها الى الانظمة الخطية باستخدام احدى الطرق الرياضية الحديثة فضلا عن محاكاة الحركات بالزوايا والاحداثيات باستخدام برنامج الماتلاب لمشاهدة جميع الحركات الخاصة لكل ذراع.

تطرق البحث الى بناء مسيطر خاص لكل حركة حيث استخدمت نظريتين للسيطرة وللمقارنة لبيان افضلهما للسيطرة على حركات الاذرع ليتم اعتماده مسقبلا كمسيطر فعلي للروبوتات الصناعية.

أظهرت النتائج أن استخدام المسيطر الكلاسيكي PID  يكون جيد للروبوتات الصناعية ولكن بدقة اقل من استخدام المسيطر الخطي المثالي من حيث الاستقرارية والوصول الى الحركة المطلوبة لكل ذراع بالاعتماد على زوايا واحداثيات كل ذراع من حيث الحركة الامامية Forward kinematic  والحركه العكسية Inverse kinematic  .

ولمزيد من التفاصيل عن البحث بالإمكان مراجعة الرابط التالي :

https://ieeexplore.ieee.org/document/9152902