تدريسي من كلية الهندسة ينشر بحث علمي في مجلة عالمية

نشر ألاستاذ المساعد الدكتور لفتة اسماعيل جمعة التدريسي في قسم الهندسة الالكترونية في كلية الهندسة بجامعة ديالى بحث علمي بعنوان

أقل مربع تكراري وتحكم لروبوتات PUMA

ضمن العدد 21 (2) للعام 2021 من مجلة:  Indonesian Journal of Electrical Engineering and Computer Science

 والمجلة مصنفة ضمن مستوعبات  (SCOPUS Q3)في مجال هندسة الكهرباء، الالكترونيك وعلوم الحاسبات. هدف البحث دراسة الموديل الرياضي للروبوتات الصناعية من حيث الحركه لكل ذراع من اذرع الروبوت التي تعتمد في حركتها على الزوايا والاحداثيات الخاصه بها واعتمدت الدراسه على التحليل الرياضي للحركه الاماميه  والحركه العكسيه للروبوت وايجاد المعادلات الرياضيه الخاصه بكل حركه.

تضمن البحث الدراسه الرياضية للموديل الرياضي ومن ثم بناء موديل تخميني توقعي للروبوت لثلاثي الحركة ليحاكي الموديل الاصلي رياضيا وذلك بتغيير بعض المتغيرات والثوابت الموجودة بالنظرية كمسيطر للموصول الى الاستقرارية المطلوبة لكل ذراع وسرعة الوصول الى الاستجابة واثبتت النتائج تقارب الموديل الرياضي مع الموديل التخميني وبهذه النظرية اصبح من الممكن عمل الكثير من المسيطرات على الموديل التخميني ومشاهدة النتائج ومن ثم استخدام هذه المسيطرات على ارض الواقع للموديل الرياضي للروبوتات.

أظهرت النتائج أن استخدام المسيطر الكلاسكيكي PI  يكون جيد للروبوتات الصناعية واظهرت النتائج التقارب الكبير بين النتائج من حيث الاستقرارية والوصول الى الحركة المطلوبة لكل ذراع بالاعتماد على زوايا واحداثيات كل ذراع من حيث الحركة العكسي.

http://ijeecs.iaescore.com/index.php/IJEECS/article/view/23708