اخبار الكلية

فريق بحثي من كلية الهندسة ينشر بحثاً علمياً في مجلة عالمية

   
135 مشاهدة   |   0 تقييم
تحديث   21/02/2021 9:20 مساءا

نشر فريق بحثي مكون من الاستاذ المساعد الدكتور لفتة اسماعيل جمعة ,الاستاذ المساعد الدكتور محمد سلمان صالح والاستاذ المساعد الدكتور خالد عواد حمود اعضاء الهيئة التدريسية في قسم الهندسة الالكترونية /كلية الهندسة بجامعة ديالى بحث علمي بعنوان

Modeling, Identification and Control of Inverse Kinematic of PUMA Robots

ضمن العدد 8 (4) للعام 2020 من مجلة:  International Journal on Engineering Applications (I.R.E.A.)

 والمصنفة ضمن مستوعبات SCOPUS) Q1    (في مجال هندسة الكهرباء، الالكترونيك وعلوم الحاسبات. هدف البحث الى دراسة الموديل الرياضي للروبوتات الصناعية من حيث الحركة لكل ذراع من اذرع الروبوت والتي تعتمد في حركتها على الزوايا والاحداثيات الخاصة بها وذلك من خلال التحليل الرياضي للحركة الامامية والحركة العكسية للروبوت وايجاد المعادلات الرياضية الخاصة بكل حركة.

تضمن البحث حسابات رياضية معقدة من حيث الحسابات الغير خطية والتي تم تحويلها الى الانطمة الخطية باستخدام احدى الطرق الرياضية الحديثة ومحاكاة الحركات ببرنامج الماتلاب لمشاهدة جميع الحركات الخاصة لكل ذراع الخاص بالزوايا والاحداثيات وتناول البحث الدراسة الرياضية للموديل الرياضي ومن ثم بناء موديل تخميني توقعي للروبوت السداسي الحركة بواسطة الشبكات العصبية ليحاكي الموديل الاصلي.

أظهرت النتائج أن استخدام المسيطر الكلاسكيكي PID  يكون جيد للروبوتات الصناعية واثبتت النتائج تقارب الموديل الرياضي مع الموديل التخميني وبهذه النظرية اصبح من الممكن عمل الكثير من المسيطرات على الموديل التخميني ومشاهدة النتائج ومن ثم استخدام هذه المسيطرات على ارض الواقع للموديل الرياضي للروبوتات.

ولمزيد من التفاصيل عن البحث  من الممكن الدخول الى الرابط في ادناه

https://www.praiseworthyprize.org/

 

 




3:45